一、外观检查

对机器人用谐波齿轮减速器的外观进行细致检查，包括外壳是否有明显的损伤、划痕、变形等情况。检查各连接部位是否牢固，有无松动现象。查看减速器的标识是否清晰、完整，包括型号、规格、生产厂家等信息。

二、尺寸测量

依据GB/T30819-2014标准，对谐波齿轮减速器的关键尺寸进行精确测量。测量谐波发生器的外径、内径、长度等尺寸，以及柔轮的外径、内径、厚度等参数。确保这些尺寸符合标准要求，以保证减速器的正常装配和性能发挥。

三、传动精度检测

通过专业设备对谐波齿轮减速器的传动精度进行检测。检测其在不同转速下的输出精度，包括回程误差、齿距误差等指标。传动精度是衡量减速器质量的重要因素之一，直接影响机器人的运动精度和稳定性。

四、承载能力测试

模拟实际工作场景，对谐波齿轮减速器进行承载能力测试。逐渐增加负载，观察减速器在不同负载下的运行状况，包括是否有异常噪声、发热等现象。确保减速器在规定的负载范围内能够稳定可靠地工作。

五、材料性能分析

对谐波齿轮减速器所使用的材料进行性能分析。检测材料的硬度、强度、韧性等指标，确保材料符合设计要求。良好的材料性能是保证减速器长期稳定运行的基础。