一、外观检测

对机器人用精密摆线针轮减速器的外观进行仔细检查，查看是否有明显的瑕疵、划痕、变形等情况。确保减速器的外壳表面平整光滑，无裂缝、砂眼等缺陷。检查各连接部位是否牢固，有无松动现象。

二、尺寸检测

依据GB/T37165-2018标准，使用高精度测量工具对减速器的关键尺寸进行精确测量。包括中心距、齿轮模数、针齿半径等参数。这些尺寸的准确性直接影响到减速器的传动性能和使用寿命，必须严格按照标准要求进行检测。

三、装配检测

检查减速器内部的装配情况，确保各个零部件安装到位，无错装、漏装现象。检查齿轮的啮合情况，齿轮之间的间隙应符合标准规定，啮合应平稳顺畅。

四、性能检测

进行减速器的性能检测，如承载能力、传动效率、噪声等方面的测试。通过加载试验，检测减速器在不同负载下的运行情况，评估其承载能力是否满足设计要求。测量传动效率，以验证减速器的能量转换效率是否达到标准指标。还需检测减速器运行时的噪声水平，确保其在规定范围内。

五、材料检测

对减速器所使用的材料进行检测，包括金属材料的化学成分、机械性能等方面。确保材料的质量符合相关标准，以保证减速器的可靠性和稳定性。