一、外观检查

对机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置进行外观检查是检测的第一步。需要仔细观察装置的表面是否有划痕、磕碰、变形等缺陷，以及是否有油污、灰尘等污染物。还要检查装置的各个部件是否安装牢固，连接是否紧密。

二、尺寸测量

尺寸测量是检测的重要环节之一。根据GB/T36491-2018标准，需要对摆线针轮行星齿轮传动装置的多个尺寸进行测量，包括中心距、模数、齿数、齿厚、齿顶圆直径、齿根圆直径等。这些尺寸的准确性直接影响到装置的传动性能和使用寿命。

三、齿轮精度检测

齿轮精度检测是检测的关键内容之一。根据GB/T36491-2018标准，需要对摆线针轮行星齿轮传动装置的齿轮进行多项精度检测，包括齿距偏差、齿形偏差、齿向偏差、周节累积偏差等。这些精度指标的检测结果将直接反映出装置的齿轮质量和传动性能。

四、装配质量检测

装配质量检测也是检测的重要内容之一。需要对摆线针轮行星齿轮传动装置的装配质量进行检查，包括齿轮的啮合情况、轴承的安装情况、密封件的安装情况等。这些装配质量问题可能会影响到装置的传动性能和使用寿命。

五、性能测试

性能测试是检测的最后一步。需要对摆线针轮行星齿轮传动装置进行多项性能测试，包括传动效率、噪声、振动等。这些性能指标的测试结果将直接反映出装置的实际工作性能和质量水平。